|
|
| MM4015 | Robot ve Kinematiği | 3+0+0 | AKTS:6 | | Yıl / Yarıyıl | Güz Dönemi | | Ders Duzeyi | Lisans | | Yazılım Şekli | Seçmeli | | Bölümü | MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ | | Ön Koşul | Yok | | Eğitim Sistemi | Yüz yüze , Grup çalışması, Uygulama | | Dersin Süresi | 14 hafta - haftada 3 saat teorik | | Öğretim Üyesi | Dr. Öğr. Üyesi Caner SANCAK | | Diğer Öğretim Üyesi | - | | Öğretim Dili | Türkçe | | Staj | Yok | | | | Dersin Amacı: | | Robotu oluşturan temel donanımların işlevleri incelemek. Seri robot kolların düz ve ters kinematik çözümlerini çıkarmak, eklem-uç işlemci hız ilişkilerini ortaya çıkarmak ve hareket planını oluşturmak. Robot kontrolünü mikro-kontrolcü teknikleriyle başarmak, |
| Öğrenim Kazanımları | BPKK | ÖY | | Bu dersi başarı ile tamamlayan öğrenciler : | | | | ÖK - 1 : | Matematik bilgisini kullanarak robotların ileri ve ters kinematik denklemlerini çıkartabilecek ve çözebilecek. | 1,3 | 1,6, | | ÖK - 2 : | Manipülatörün dinamik denklemlerini çıkartabilecek. | 1,3 | 1,6 | | ÖK - 3 : | Robotlarda kullanılan kontrol yaklaşımlarını anlama ve uygulama becerisi kazanabilecek. | 1,3 | 1,6 | | ÖK - 4 : | Mikro-kontrolcü programlama tekniğini anlama ve uygulama becerisine sahip olacak. | 1,3 | 6, | | ÖK - 5 : | Robotlarda hız analizi ve hareket planlama yapabilme becerisini kazanacak. | 1,3 | 1,6, | | BPKK :Bölüm program kazanımlarına katkı, ÖY : Ölçme ve değerlendirme yöntemi (1: Yazılı Sınav, 2: Sözlü Sınav, 3: Ev Ödevi, 4: Laboratuvar Çalışması/Sınavı, 5: Seminer / Sunum, 6: Dönem Ödevi / Proje),ÖK : Öğrenim Kazanımı | | |
| Robot kolların kinematik yapısı, manipülatörlerin sınıflandırılması, robot kol sürücüleri ve duyar elemanlar. Dönme matrisi ve homojen transformasyon, dönme matrisinin oluşturulması. Robotların düz kinematik çözümleri, Denavit-Hartenberg gösterimi, ters kinematik çözümleri, hız analizi. ve hareket planlama. Robot kontrolü için mikro-kontrolcü programlama ve uygulaması. |
| |
| Haftalık Detaylı Ders İçeriği | | Hafta | Detaylı İçerik | Önerilen Kaynak | | Hafta 1 | Temel Kavramlar ve Tarihçe
| | | Hafta 2 | Robot kolların (manipülatör) kinematik yapısı
| | | Hafta 3 | Manipülatörlerin sınıflandırılması
| | | Hafta 4 | Dönme matrisi ve Homojen Transformasyon, Dönme matrisinin oluşturulması
| | | Hafta 5 | Dönme matrisi ve Homojen Transformasyon, Dönme matrisinin oluşturulması (devam)
| | | Hafta 6 | Seri robotlarda düz kinematik ve Denavit-Hartenberg gösterimi
| | | Hafta 7 | Denavit-Hartenberg gösterimi (devam)
| | | Hafta 8 | Robotlarda çalışma uzayı | | | Hafta 9 | Arasınav
| | | Hafta 10 | Robotlarda kullanılan duyar elemanlar
| | | Hafta 11 | Mikro-kontrolcü programlama ve otomasyon
| | | Hafta 12 | Mikro-kontrolcü programlama ve otomasyon (devam)
| | | Hafta 13 | Seri robotlarda ters kinematik
| | | Hafta 14 | Robotlarda Jakobiyen matrisinin elde edilmesi
| | | Hafta 15 | Robotlarda hareket planlama yöntemleri
| | | Hafta 16 | Dönem sonu sınavı | | | |
| 1 | Spong M.W., Vıdyasagar M., 1989, Robot Dynamics and Control, John Wiley and Sons, Inc., USA | | | 2 | Z. Bingül, S. Küçük, Robot Kinematiği, Birsen Yayınevi, 2009. | | | |
| 1 | Wolovich W.A.,1987, ROBOTICS: Basic Analysis and Design, CBS College Publishing, USA | | | 2 | Arvas M. A.., 2019, Projeler Eşliğinde Arduino ile Robotik Programlama Sensörler ? Veri İletişimi ? Wifi, Bluetooth, IR, Seçkin Yayıncılık., İstanbul | | | 3 | Çetinkaya K., 2003, PLC Kullanım ve Programlama, Özdisan A.Ş., İstanbul | | | |
| Ölçme Yöntemi | | Yöntem | Hafta | Tarih | Süre (Saat) | Katkı (%) | | Arasınav | 9 | 28/11/2023 | 1,5 | 25 | | Proje | 14 | 08/01/2024 | 10 | 25 | | Dönem sonu sınavı | 16 | 15/01/2024 | 1,5 | 50 | | |
| Öğrenci Çalışma Yükü | | İşlem adı | Haftalık süre (saat) | Hafta sayısı | Dönem toplamı | | Yüz yüze eğitim | 3 | 14 | 42 | | Sınıf dışı çalışma | 1 | 7 | 7 | | Laboratuar çalışması | 1 | 12 | 12 | | Arasınav için hazırlık | 1 | 8 | 8 | | Arasınav | 1 | 1 | 1 | | Proje | 1 | 10 | 10 | | Dönem sonu sınavı için hazırlık | 1 | 6 | 6 | | Dönem sonu sınavı | 2 | 2 | 4 | | Toplam Çalışma Yükü | | | 90 |
|