Türkçe|English  
  KTU Course Catalogue  
Arama Yapmak İstediğiniz Anahtar Kelimeyi Giriniz :       
MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ / MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ
  Genel Bilgiler
  Yönetim
  Amaç ve Öğrenme Çıktıları
  Akademik Personel
  Ders Programı
     1. Yıl
     2. Yıl
     3. Yıl
     4. Yıl
   Öğrenme Çıktıları Matrisi
 
  Doktora Programları
  Yüksek Lisans Programları
  Lisans Programları
  Meslek Yüksek Okulları
 
  Geri
  Ana Sayfa
  KTÜ Ana Sayfa

MM4015 ROBOT VE KİNEMATİĞİ 3+0+0 ECTS:6
Yıl / Yarıyıl4. Yıl / Güz Dönemi
Ders DuzeyiLisans
Yazılım ŞekliSeçmeli
BolumuMakina Mühendisliği Bölümü
Ön KoşulYok
Öğretim SistemiYüz yüze , Grup çalışması, Laboratuar Çalışması
Dersin suresi14 hafta - haftada 3 saat teorik
Öğretim ÜyesiPROF. DR. Levent GÜMÜŞEL
Diğer Öğretim Üyesi / ÜyeleriYok
Öğretim Dili Türkçe
StajYok
 
Dersin Amacı
Robot kontrolünü PIC ve PLC teknikleriyle başarmak, robotu oluşturan temel donanımların işlevleri incelemek. robot kolun düz kinematik çözümlerini çıkarmak.
 

Öğrenme Çıktıları

BPÇK

ÖY

Bu dersi başarı ile tamamlayan öğrenciler :

ÖÇ - 1 :

matematik bilgisini kullanarak robotların ileri ve ters kinematik denklemlerini çıkartabilecek ve çözebilecek.

1

1

ÖÇ - 2 :

manipülatörün dinamik denklemlerini çıkartabilecek.

1

1

ÖÇ - 3 :

robotlarda kullanılan kontrol yaklaşımlarını anlama ve uygulama becerisi kazanabilecek.

1,3

1

ÖÇ - 4 :

pic programlama tekniğini anlama ve uygulama becerisine sahip olacak.

1,3

6

ÖÇ - 5 :

plc programlama tekniğini anlama ve uygulama becerisini kazanacak.

1,3

6

BPÇK : Bölüm program çıktılarına katkı, ÖY : Ölçme ve değerlendirme yöntemi (1: Yazılı Sınav, 2: Sözlü Sınav, 3: Ev Ödevi, 4: Laboratuvar Çalışması/Sınavı, 5: Seminer / Sunum, 6: Dönem Ödevi / Proje), ÖÇ : Öğrenme Çıktısı

 

Dersin İçeriği

Robot kolların kinematik yapısı, manipülatörlerin sınıflandırılması, robot kol sürücüleri ve duyar elemanlar. Robot kontrol, pic programlama ve plc programlama. Dönme matrisi ve homojen transformasyon, dönme matrisinin oluşturulması. Robotların düz kinematik çözümleri, denavit hartenberg gösterimi.

 

Haftalık Detaylı Ders İçeriği

 Hafta

Detaylı İçerik

Önerilen Kaynak

 Hafta 1

Temel Kavramlar ve Tarihçe

 Hafta 2

Robot Kolların (manipülatör) kinematik yapısı

 Hafta 3

Manipülatörlerin sınıflandırılması

 Hafta 4

Dönme matrisi ve Homojen Transformasyon, Dönme matrisinin oluşturulması

 Hafta 5

Dönme matrisi ve Homojen Transformasyon, Dönme matrisinin oluşturulması (devam)

 Hafta 6

Düz kinematik, Denavit-Hartenberg gösterimi

 Hafta 7

Denavit-Hartenberg gösterimi (devam)

 Hafta 8

Arasınav

 Hafta 9

Robot kol sürücüleri

 Hafta 10

Robotlarda kullanılan duyar elemanlar

 Hafta 11

PIC programlama ve otomasyon

 Hafta 12

PIC programlama ve otomasyon (devam)

 Hafta 13

PLC programlama ve otomasyon

 Hafta 14

PLC programlama ve otomasyon (devam)

 Hafta 15

Çizgi izleyen robot, sumo robot

 Hafta 16

Dönem sonu sınavı

 

Ders Kitabı / Malzemesi

1Spong M.W., Vıdyasagar M., 1989, Robot Dynamics and Control, John Wiley and Sons, Inc., USA

 

İlave Kaynak

1Wolovich W.A.,1987, ROBOTICS: Basic Analysis and Design, CBS College Publishing, USA

2Altınbaşak O., 2004, Mikrodenetleyiciler ve PIC Programlama, Atlaş Yayıncılık ve Elektronik Tic.Ltd.Şti., İstanbul

3Çetinkaya K., 2003, PLC Kullanım ve Programlama, Özdisan A.Ş., İstanbul

 

Ölçme Yöntemi

Yöntem

Hafta

Tarih

Süre (Saat)

Katkı (%)

Arasınav

9

14/11/2016

1,5

25

Ödev

13

16/12/2016

25

Dönem sonu sınavı

16

02/01/2017

1,5

50

 

Öğrenci İş Yükü

İşlem adı

Haftalık süre (saat)

Hafta sayısı

Dönem toplamı

Yüz yüze eğitim

3

14

42

Sınıf dışı çalışma

1

14

14

Laboratuar çalışması

1

10

10

Arasınav için hazırlık

2

7

14

Arasınav

2

1

2

Dönem sonu sınavı için hazırlık

1

6

6

Dönem sonu sınavı

2

1

2

Toplam iş yükü

90