|
|
| MM4015 | Robot ve Kinematiği | 3+0+0 | AKTS:6 | | Yıl / Yarıyıl | Güz Dönemi | | Ders Duzeyi | Lisans | | Yazılım Şekli | Seçmeli | | Bölümü | MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ | | Ön Koşul | Yok | | Eğitim Sistemi | Yüz yüze , Laboratuar Çalışması, Uygulama | | Dersin Süresi | 14 hafta - haftada 3 saat teorik | | Öğretim Üyesi | Prof. Dr. Levent GÜMÜŞEL | | Diğer Öğretim Üyesi | - | | Öğretim Dili | Türkçe | | Staj | Yok | | | | Dersin Amacı: | | Robot kontrolünü PIC ve PLC teknikleriyle başarmak, robotu oluşturan temel donanımların işlevleri incelemek. robot kolun düz kinematik çözümlerini çıkarmak. |
| Öğrenim Kazanımları | BPKK | ÖY | | Bu dersi başarı ile tamamlayan öğrenciler : | | | | ÖK - 1 : | matematik bilgisini kullanarak robotların ileri ve ters kinematik denklemlerini çıkartabilecek ve çözebilecek. | 1,3 | 1,6 | | ÖK - 2 : | manipülatörün dinamik denklemlerini çıkartabilecek. | 1,3 | 1,6 | | ÖK - 3 : | robotlarda kullanılan kontrol yaklaşımlarını anlama ve uygulama becerisi kazanabilecek. | 1,3 | 1,6 | | ÖK - 4 : | pic programlama tekniğini anlama ve uygulama becerisine sahip olacak. | 1,3 | 6 | | ÖK - 5 : | plc programlama tekniğini anlama ve uygulama becerisini kazanacak. | 1,3 | 6 | | BPKK :Bölüm program kazanımlarına katkı, ÖY : Ölçme ve değerlendirme yöntemi (1: Yazılı Sınav, 2: Sözlü Sınav, 3: Ev Ödevi, 4: Laboratuvar Çalışması/Sınavı, 5: Seminer / Sunum, 6: Dönem Ödevi / Proje),ÖK : Öğrenim Kazanımı | | |
| Robot kolların kinematik yapısı, manipülatörlerin sınıflandırılması, robot kol sürücüleri ve duyar elemanlar. Robot kontrol, pic programlama ve plc programlama. Dönme matrisi ve homojen transformasyon, dönme matrisinin oluşturulması. Robotların düz kinematik çözümleri, denavit hartenberg gösterimi. |
| |
| Haftalık Detaylı Ders İçeriği | | Hafta | Detaylı İçerik | Önerilen Kaynak | | Hafta 1 | Temel Kavramlar ve Tarihçe
| | | Hafta 2 | Robot Kolların (manipülatör) kinematik yapısı
| | | Hafta 3 | Manipülatörlerin sınıflandırılması
| | | Hafta 4 | Dönme matrisi ve Homojen Transformasyon, Dönme matrisinin oluşturulması
| | | Hafta 5 | Dönme matrisi ve Homojen Transformasyon, Dönme matrisinin oluşturulması (devam)
| | | Hafta 6 | Düz kinematik, Denavit-Hartenberg gösterimi
| | | Hafta 7 | Denavit-Hartenberg gösterimi (devam)
| | | Hafta 8 | Arasınav | | | Hafta 9 | Robot kol sürücüleri
| | | Hafta 10 | Robotlarda kullanılan duyar elemanlar
| | | Hafta 11 | PIC programlama ve otomasyon
| | | Hafta 12 | PIC programlama ve otomasyon (devam)
| | | Hafta 13 | PLC programlama ve otomasyon
| | | Hafta 14 | PLC programlama ve otomasyon (devam)
| | | Hafta 15 | Çizgi izleyen robot, sumo robot
| | | Hafta 16 | Dönem sonu sınavı | | | |
| 1 | Spong M.W., Vıdyasagar M., 1989, Robot Dynamics and Control, John Wiley and Sons, Inc., USA | | | |
| 1 | Wolovich W.A.,1987, ROBOTICS: Basic Analysis and Design, CBS College Publishing, USA | | | 2 | Altınbaşak O., 2004, Mikrodenetleyiciler ve PIC Programlama, Atlaş Yayıncılık ve Elektronik Tic.Ltd.Şti., İstanbul | | | 3 | Çetinkaya K., 2003, PLC Kullanım ve Programlama, Özdisan A.Ş., İstanbul | | | |
| Ölçme Yöntemi | | Yöntem | Hafta | Tarih | Süre (Saat) | Katkı (%) | | Arasınav | 9 | 22/11/2021 | 1,5 | 25 | | Proje | 13 | | 10 | 25 | | Dönem sonu sınavı | 15 | 10/01/2022 | 1,5 | 50 | | |
| Öğrenci Çalışma Yükü | | İşlem adı | Haftalık süre (saat) | Hafta sayısı | Dönem toplamı | | Yüz yüze eğitim | 3 | 14 | 42 | | Sınıf dışı çalışma | 1 | 7 | 7 | | Laboratuar çalışması | 1 | 12 | 12 | | Arasınav için hazırlık | 1 | 8 | 8 | | Arasınav | 1 | 1 | 1 | | Proje | 1 | 10 | 10 | | Dönem sonu sınavı için hazırlık | 1 | 6 | 6 | | Dönem sonu sınavı | 2 | 2 | 4 | | Toplam Çalışma Yükü | | | 90 |
|