Türkçe|English  
  KTU Course Catalogue  
Arama Yapmak İstediğiniz Anahtar Kelimeyi Giriniz :       
OF TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ / YAZILIM MÜHENDİSLİĞİ
  Genel Bilgiler
  Yönetim
  Amaç ve Öğrenme Çıktıları
  Akademik Personel
  Ders Programı
     1. Yıl
     2. Yıl
     3. Yıl
     4. Yıl
   Öğrenme Çıktıları Matrisi
 
  Doktora Programları
  Yüksek Lisans Programları
  Lisans Programları
  Meslek Yüksek Okulları
 
  Geri
  Ana Sayfa
  KTÜ Ana Sayfa

BHS 402 ROBOT PROGRAMLAMA 2+0+0 ECTS:4
Yıl / Yarıyıl4. Yıl / Bahar Dönemi
Ders DuzeyiLisans
Yazılım ŞekliSeçmeli
BolumuYazılım Mühendisliği Bölümü
Ön KoşulYok
Öğretim SistemiYüz yüze
Dersin suresi14 hafta - haftada 2 saat teorik
Öğretim Üyesi
Diğer Öğretim Üyesi / Üyeleri
Öğretim Dili Türkçe
StajYok
 
Dersin Amacı
Robotu oluşturan aksamı tanıtmak, bir robot sistemini oluşturan mekanik, elektronik ve bilgisayar sistemlerini ayrı ayrı tanıtmak ve bunların nasıl birleştirildiğini göstermek, öğrenciyi bir robot sistemi tasarlayıp hazırlayabilecek aşamaya getirmektir.
 

Öğrenme Çıktıları

BPÇK

ÖY

Bu dersi başarı ile tamamlayan öğrenciler :

ÖÇ - 1 :

basit bir robot tasarlayabilir.

3,4

1

ÖÇ - 2 :

robotla ilgili kavramları tanımlayabilir.

3,4

1

ÖÇ - 3 :

Robot bilimine değişik teknikler uygulayabilir.

3,4

1

ÖÇ - 4 :

robotla ilgili devreleri ve davranışlarını değerlendirebilir.

3,4

1

BPÇK : Bölüm program çıktılarına katkı, ÖY : Ölçme ve değerlendirme yöntemi (1: Yazılı Sınav, 2: Sözlü Sınav, 3: Ev Ödevi, 4: Laboratuvar Çalışması/Sınavı, 5: Seminer / Sunum, 6: Dönem Ödevi / Proje), ÖÇ : Öğrenme Çıktısı

 

Dersin İçeriği

Robot tanımı, uygulamaları, türleri. Robot bilgisayarı donanımı, arabirimleri. Robot eklemleri için mekanik, elektrik, pnomatik ve hidrolik sürücüler. Robot duyargaları, denetim yapısı ve algoritmalar. Açık döngü denetim, kapalı döngü denetim. Sürtünme ve yerçekimi etkileri, frekans domeynindeki önemli hususlar. Duyarga sistemleri, potansiyometreler, senkrolar, rezolverler, optik algılayıcılar, kodlayıcılar. Robot kalibrasyonu. Sürücü sistemleri, adım motorları, fırçasız doğru akım motorları, direk süren eyleyiciler. Motor sürücü devreler, servo yükselteçleri, doğrusal ve darbe genişliği modülasyonlu yükselticiler, servo yükselticilerde geri beslemenin etkisi. Konum ölçme ve hareket denetimi. Robot kinematiği ve dinamiği. Robot yazılımı, robot dilleri, yazılım gereksinimleri, dönüşüm matrisleri. Robotta görme, görüntü algılama, kenar belirleme, bilgisayar-görme arabirimleri.

 

Haftalık Detaylı Ders İçeriği

 Hafta

Detaylı İçerik

Önerilen Kaynak

 Hafta 1

Robot tanımı, uygulamaları, türleri.

 Hafta 2

Robot bilgisayarı donanımı, arabirimleri.

 Hafta 3

Robot eklemleri için mekanik, elektrik, pnomatik ve hidrolik sürücüler.

 Hafta 4

Robot duyargaları, denetim yapısı ve algoritmalar.

 Hafta 5

Açık döngü denetim, kapalı döngü denetim.

 Hafta 6

Sürtünme ve yerçekimi etkileri, frekans domeynindeki önemli hususlar.

 Hafta 7

Duyarga sistemleri, potansiyometreler, senkrolar, rezolverler, optik algılayıcılar, kodlayıcılar.

 Hafta 8

Robot kalibrasyonu.

 Hafta 9

Arasınav

 Hafta 10

Sürücü sistemleri, adım motorları, fırçasız doğru akım motorları, direk süren eyleyiciler.

 Hafta 11

Motor sürücü devreler, servo yükselteçleri, doğrusal ve darbe genişliği modülasyonlu yükselticiler, servo yükselticilerde geri beslemenin etkisi.

 Hafta 12

Konum ve hareket denetimi.

 Hafta 13

Robot kinematiği ve dinamiği.

 Hafta 14

Robot yazılımı, robot dilleri, yazılım gereksinimleri, dönüşüm matrisleri.

 Hafta 15

Robotta görme, görüntü algılama, kenar belirleme, bilgisayar-görme arabirimleri.

 Hafta 16

Final sınavı

 

Ders Kitabı / Malzemesi

1Bruno Siciliano and Oussama Khatib, Handbook of Robotics, Springer, 2008.

 

İlave Kaynak

 

Ölçme Yöntemi

Yöntem

Hafta

Tarih

Süre (Saat)

Katkı (%)

Arasınav

9

10/04/2014

1

50

Dönem sonu sınavı

16

30/05/2014

1

50

 

Öğrenci İş Yükü

İşlem adı

Haftalık süre (saat)

Hafta sayısı

Dönem toplamı

Yüz yüze eğitim

2

14

28

Sınıf dışı çalışma

3

14

42

Arasınav için hazırlık

2

8

16

Arasınav

1

1

1

Dönem sonu sınavı için hazırlık

2

6

12

Dönem sonu sınavı

1

1

1

Toplam iş yükü

100