|
|
| MAKL7532 | Autonomous Mobile Robots | 3+0+0 | AKTS:7.5 | | Yıl / Yarıyıl | Bahar Dönemi | | Ders Duzeyi | Doktora | | Yazılım Şekli | Seçmeli | | Bölümü | MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI | | Ön Koşul | Yok | | Eğitim Sistemi | Yüz yüze , Laboratuar Çalışması | | Dersin Süresi | 14 hafta - haftada 3 saat teorik | | Öğretim Üyesi | Doç. Dr. Nurhan GÜRSEL ÖZMEN | | Diğer Öğretim Üyesi | | | Öğretim Dili | İngilizce | | Staj | Yok | | | | Dersin Amacı: | | Bu dersin amacı, mobil robotlarla ilgili temel kavramların tanıtılması,
Mobil robotların mekanik ve elektronik özelliklerinin öğrenilmesi
Mobil robot tasarlama ve kontrol etme |
| Program Kazanımları | BPKK | ÖY | | Bu dersi başarı ile tamamlayan öğrenciler : | | | | PK - 1 : | mühendislik problemlerini modelleme ve çözme için uygulayabilme becerisi kazanabilecektir. | 1,2 | 1,6, | | PK - 2 : | Makina mühendisliği ile ilgili karmaşık mühendislik problemlerine uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçme ve uygulama becerisi kazanabilecektir. | 1,2 | 1,6, | | PK - 3 : | Karmaşık bir sistemi, süreci, cihazı veya ürünü gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlama becerisi kazanabilecektir. | 1,2 | 1,6, | | BPKK :Bölüm program kazanımlarına katkı, ÖY : Ölçme ve değerlendirme yöntemi (1: Yazılı Sınav, 2: Sözlü Sınav, 3: Ev Ödevi, 4: Laboratuvar Çalışması/Sınavı, 5: Seminer / Sunum, 6: Dönem Ödevi / Proje),PK : Öğrenim Kazanımı | | |
| *Hareket yeteneği, ayaklı ve tekerlekli mobil robotlar
*Mobil robot kinematiği, kinematik modeller ve kısıtlar, mobil robotların manevra kabiliyeti
*Algılama, mobil robot sensör tipleri, öznitelik çıkarma yöntemleri
*Mobil robotların yerini belirleme, gürültü ve örtüşme, yer belirleme sistemlerine örnekler
*Planlama ve yöngüdüm, yol planlaması, engellerden kaçınma
|
| |
| Haftalık Detaylı Ders İçeriği | | Hafta | Detaylı İçerik | Önerilen Kaynak | | Hafta 1 | Mobil Robotların tanıtımı
Dersin ve kaynakların tanıtımı | | | Hafta 2 | Mobil robotlarda hareket kavramı
-Hareketin Temel kıstasları
-Ayaklı mobil robotlar | | | Hafta 3 | Tekerlekli mobil robotlar
-Tekerlekli hareket uzayı | | | Hafta 4 | Mobile robot kinematiği
-Kinematik modeller ve kısıtlar | | | Hafta 5 | Mobil robot manevra kabiliyeti
-Hareketlilik derecesi
-Sürülebilirlik derecesi
-Robot manevra kabiliyeti | | | Hafta 6 | Mobil robot çalışma alanı
-Serbestlik derecesi
-Holonom robotlar
-Yol ve yörünge kavramları | | | Hafta 7 | Algılama
-Mobil robotlar için sensörler ve tipleri
-Belirsizlik
-
| | | Hafta 8 | Öz nitelik çıkarma
-Sensör verisine bağlı öz nitelik çıkarma
-Görsel tabanlı öz nitelik çıkarma | | | Hafta 9 | Ara sınav | | | Hafta 10 | Mobil robot konumlandırma
-Konumlandırmada karşılaşılan zorluklar: Gürültü ve kaymalar
-Sensör gürültüsü, kaymalar, dış etkiler. | | | Hafta 11 | Navigasyonda konumlandırma
| | | Hafta 12 | Haritalama | | | Hafta 13 | Olasılık tabanlı haritalama | | | Hafta 14 | -Mobil robotlarda diğer konumlandırma örnekleri | | | Hafta 15 | Planlama ve navigasyon | | | Hafta 16 | Proje sunumları | | | |
| 1 | Siegwart,R., Nourbabakhsh, I.R., Scaramuzza,D., 2010,Introduction to Autonomous Mobile Robots, the MIT Press | | | |
| Ölçme Yöntemi | | Yöntem | Hafta | Tarih | Süre (Saat) | Katkı (%) | | Arasınav | 9 | 20.5.2022 | 2 | 50 | | Proje | 12-14 | 20.6.2022 | 2 | 50 | | |
| Öğrenci Çalışma Yükü | | İşlem adı | Haftalık süre (saat) | Hafta sayısı | Dönem toplamı | | Yüz yüze eğitim | 3 | 10 | 30 | | Sınıf dışı çalışma | 3 | 10 | 30 | | Laboratuar çalışması | 2 | 10 | 20 | | Arasınav için hazırlık | 10 | 1 | 10 | | Arasınav | 2 | 1 | 2 | | Proje | 20 | 6 | 120 | | Toplam Çalışma Yükü | | | 212 |
|