|
|
| ELK4044 | Mekatronik | 2+0+0 | AKTS:5 | | Yıl / Yarıyıl | Bahar Dönemi | | Ders Duzeyi | Lisans | | Yazılım Şekli | Seçmeli | | Bölümü | ELEKTRİK ve ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ | | Ön Koşul | Yok | | Eğitim Sistemi | Yüz yüze | | Dersin Süresi | 14 hafta - haftada 2 saat teorik | | Öğretim Üyesi | Dr. Öğr. Üyesi Emrah BENLİ | | Diğer Öğretim Üyesi | Dr. Öğr. Üyesi Oğuzhan Çakır | | Öğretim Dili | Türkçe | | Staj | Yok | | | | Dersin Amacı: | | Robot manipülator sistemlerinin analizi. Yaygın kullanılan robot yapıları. Dersin odağı rijit bağlantılı robotların kinematiği üzerindedir. Robotikte en son teknoloji uygulamaların analizi. |
| Öğrenim Kazanımları | PÖKK | ÖY | | Bu dersi başarı ile tamamlayan öğrenciler : | | | | ÖK - 1 : | Tanımlar ve anahtar kavramlar ile robot teknolojisinin tarihi hakkında yeterli bilgiye sahip olacaklardır. | 1.2 - 2.1 - 2.2 | 1, | | ÖK - 2 : | İleri Kinematik, Homojen Dönüşümler ve Denavit-Hartenberg Algoritması, üzerine analiz yapmak için yeterli bilgiye sahip olacaklardır. | 1.2 - 2.1 - 2.2 | 1, | | ÖK - 3 : | Ters Kinematik, Geometrik Teknikler ve Analitik Teknikler, üzerine analiz yapmak için yeterli bilgiye sahip olacaklardır. | 1.2 - 2.1 - 2.2 | 1, | | ÖK - 4 : | Hız Kinematiği, Manipülatör Jacobian, Ters kinematik/tekillik (singularity) uygulama analizi, Jacobian hesaplama, Statik, hakkında yeterli bilgiye sahip olacaklardır. | 1.2 - 2.1 - 2.2 | 1, | | PÖKK :Program öğrenim kazanımlarına katkı, ÖY : Ölçme ve değerlendirme yöntemi (1: Yazılı Sınav, 2: Sözlü Sınav, 3: Ev Ödevi, 4: Laboratuvar Çalışması/Sınavı, 5: Seminer / Sunum, 6: Dönem Ödevi / Proje),ÖK : Öğrenim Kazanımı | | |
| Robotların tarihçesi. Robotik teknolojisinin giriş. Kinematik analizi: ileri, ters ve hız (Jacobian). Robot manipülatörlerinin simülasyonu. En son robot teknolojisinin ve güncel çalışmaların analizi. |
| |
| Haftalık Detaylı Ders Planı | | Hafta | Detaylı İçerik | Önerilen Kaynak | | Hafta 1 | Tanımlar ve anahtar kavramlar ile robot teknolojisinin tarihi hakkında bilgi | | | Hafta 2 | Ortak robot yapısal tasarımları | | | Hafta 3 | İleri Kinematik | | | Hafta 4 | İleri Kinematik | | | Hafta 5 | İleri Kinematik | | | Hafta 6 | Ters Kinematik | | | Hafta 7 | Ters Kinematik | | | Hafta 8 | Ters Kinematik | | | Hafta 9 | Arasınav | | | Hafta 10 | Hız Kinematiği | | | Hafta 11 | Hız Kinematiği | | | Hafta 12 | Hız Kinematiği | | | Hafta 13 | En son robot teknolojisinin ve güncel çalışmaların analizi | | | Hafta 14 | En son robot teknolojisinin ve güncel çalışmaların analizi | | | Hafta 15 | En son robot teknolojisinin ve güncel çalışmaların analizi | | | Hafta 16 | Dönemsonu Sınavı | | | |
| 1 | Presentation and classnotes | | | 2 | Robot Modeling and Control, M. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar, Wiley | | | |
| Ölçme Yöntemi | | Yöntem | Hafta | Tarih | Süre (Saat) | Katkı (%) | | | | | | | | |
| Öğrenci Çalışma Yükü | | İşlem adı | Haftalık süre (saat) | Hafta sayısı | Dönem toplamı | | Yüz yüze eğitim | 2 | 14 | 28 | | Sınıf dışı çalışma | 1 | 14 | 14 | | Arasınav için hazırlık | 10 | 1 | 10 | | Arasınav | 1 | 2 | 2 | | Dönem sonu sınavı için hazırlık | 10 | 1 | 10 | | Dönem sonu sınavı | 1 | 2 | 2 | | Toplam Çalışma Yükü | | | 66 |
|